自学 PLC 编程完整路线：从零到工业项目独立编程

一、PLC 到底是干什么的？为什么工厂离不开它

PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）是工厂里最常见的工业计算机。它接收现场开关、传感器信号（数字量 DI、模拟量 AI），按工程师写好的逻辑输出电平去驱动继电器、电磁阀、变频器（DO、AO）。从 1968 年通用汽车提出替代继电器柜的需求以来，全球工业自动化 90% 以上的顺序控制仍由 PLC 承担。

刚入门的人常问：单片机（STM32、ESP32）便宜十倍，工厂为什么不用？答案在可靠性和可维护性。PLC 的 CPU 工业温度 -25 到 60℃、MTBF 平均 10 万小时以上；I/O 端子光耦隔离，抗 2kV 群脉冲；模块化让电工不会编程也能换卡复位。自制 STM32 在车间跑三个月，接线一松动就得半夜起来调板。

再看市场格局。根据 IHS Markit 与 Interact Analysis 2025 年报告，中国 PLC 市场规模约 158 亿人民币，品牌份额大致为：西门子 45%、三菱 20%、欧姆龙 15%、罗克韦尔 10%、国产合计 10%。以就业为导向，投在西门子体系上覆盖岗位最多。国产 PLC 增速快，汇川 2024 年营收超 30 亿，是第二选择。

二、入门阶段：选品牌 + 学第一款 PLC（前 3 个月）

选品牌的核心判据有三条：本地招聘岗位量、二手设备价格、社区资料丰富度。用 BOSS 直聘搜"PLC 工程师"按品牌拆分：长三角、珠三角西门子岗位占 55% 以上；江浙老牌注塑机、机床厂三菱 FX 系列仍是主流；华南汽车零部件行业欧姆龙、罗克韦尔更多。选和你所在城市匹配的第一款 PLC，才能在 1 年后有真实项目练手。

推荐两条路径二选一：西门子 S7-1200 CPU 1214C（订货号 6ES7 214-1AG40-0XB0）约 1800 元，配 TIA Portal V17/V18；或三菱 FX3U-32MT/ES-A约 1500 元，配免费的 GX Works3。两款都能完成 90% 教学案例，二手不到千元。别一上来买 S7-1500 或 Q 系列。

编程语言第一步一定是梯形图 LD。它是继电器电路图的直接映射，不会编程也能靠"图形化电路"上手。前 3 个月至少完成 5 个练习：抢答器、三相电机启停自锁、传送带 3 工位循环、十字路口红绿灯、注塑机顺序动作。练完你就掌握位逻辑、定时器 TON/TOF、计数器 CTU、SR 触发器这四大块 90% 常用指令。

推荐书籍：廖常初《S7-1200/1500 PLC 编程及应用（第 3 版）》（ISBN 978-7-111-70326-6）、阮友德《电气控制与 PLC（第 4 版）》（ISBN 978-7-121-38940-3）。B 站免费视频里，"技成培训网"和"新阁教育"的西门子入门课质量最高。别看盗版机翻的国外教材，术语翻译混乱，反而绕路。

三、中级阶段：编程语言五件套（4-9 个月）

IEC 61131-3 国际标准定义了 5 种 PLC 编程语言：梯形图 LD、功能块图 FBD、结构化文本 ST、顺序功能图 SFC、指令表 IL。所有主流品牌软件都支持前四种，IL 因为可读性差，IEC 61131-3 第 3 版（2013）已经把它标注为"deprecated（弃用）"，新手完全不必学。

4-9 月的目标是吃透 LD + ST 两种语言。LD 用来写位逻辑、互锁保护；ST 用来写数学运算、字符串处理、复杂算法（PID 自整定、CRC 校验），代码密度是 LD 的 5-10 倍。学会 ST 的标志是能脱手册独立写出 100 行以内的运料小车调度算法；进阶后还会用 ST 写自定义 FB，兼容任何品牌的中大型工程。

此阶段必须理解FB（Function Block）和 FC（Function）的区别：FB 带静态背景数据块 DB，可保存状态；FC 是无状态子程序，输入输出全靠形参传递。做工程一定要用 FB/FC 封装：一个电机启停封成一个 FB，一条产线用 30-50 个实例，代码复用率立刻从 20% 升到 80%。也是面试官最爱考的点。

SFC（顺序功能图）适合写顺序控制：注塑机的"合模→注射→保压→冷却→开模→顶出"典型流程，用 SFC 画 10 分钟搞定，用 LD 写要 200 行。西门子叫 Graph 7，三菱叫 SFC 编辑器，两者语义一致。练熟这四种语言后，你会对"什么问题用什么语言"形成直觉。

四、进阶阶段：通信与工程项目（9-18 个月）

90% 的求职失败案例都卡在通信——只会单机编程，无法把 PLC、变频器、HMI、上位机串起来。这一阶段必须打通四大协议：Modbus RTU/TCP、Profinet、EtherNet/IP、EtherCAT。Modbus 是入门必修，功能码 03（读保持寄存器）、06（写单个）、16（写多个）覆盖 80% 变频器/仪表通信场景。

Profinet 是西门子体系骨架。学习方法：买一块 ET200SP IM155-6PN ST（2500 元） + 一张 16 点 DI 卡，跟 S7-1200 组主从，跑一个远程 IO 项目。EtherCAT 属运动控制（伺服、机器人），倍福 TwinCAT、汇川 AM600、雷赛 SMC600 都在用。

HMI 组态选威纶通 TK6070IP（约 1200 元）入门，配 EasyBuilder Pro；进阶用西门子 KTP700 Basic（3500 元），直接在 TIA Portal 组态，跟 PLC 变量共享无缝。做一个完整"PLC + HMI + 变频器 PID 恒压供水"项目，面试里瞬间从"应届"跳到"1 年经验"。

真实案例：某长三角汽车零部件涂装线，主控用 S7-1500 CPU 1516-3 PN/DP，Profinet 挂 8 个 ET200SP 远程 IO 站（320 DI/192 DO/48 AI），4 台施耐德 ATV630 变频器走 Modbus TCP。工程师从入场到调试完成 3.5 个月——这就是"能独立带项目"标准。

五、高级阶段：工业互联网 + 优化项目（18-24 个月）

2024 年后，工信部推动"工业互联网 + 智能制造"，PLC 需要跟 MES、云平台打通，OPC UA 成为事实标准。西门子 S7-1500 内置 OPC UA Server（V2.9 固件起免许可证），三菱 iQ-R 需要 RD81OPC96 模块（约 1.8 万）。学会 UaExpert + Node-RED 上云，简历自动进入 15k+ 档位。

另一个方向是SoftPLC 与 Codesys 平台。倍福 TwinCAT 3、汇川 AM600、雷赛 PMC、菲尼克斯 PLCnext 都基于 Codesys 内核。相比传统 PLC，Codesys 跑在工控机 x86 平台上，多核 + TB 级硬盘，适合锂电、光伏行业，同时能接触运动控制、视觉、AI 检测。

程序架构层面，18 个月后要重视模块化 + 状态机 + 故障诊断三件套。模块化：每台设备一个 FB，暴露启动/停止/故障/就绪四接口；状态机：Idle→Ready→Running→Fault→Reset 五状态，避免 if 满天飞；故障诊断：所有报警走一张字表，一键导出到 HMI。用这套架构改造老项目，技术溢价立现。

六、必读书籍与工具清单

下面是笔者过去 8 年在工程一线反复翻的经典书和硬件工具，按学习顺序排列，覆盖西门子、三菱、EtherCAT、OPC UA 四条主流路线，价格来自 2025 年京东、当当官方渠道；所有书全部亲测无水货，随便挑 3 本读完足以打穿 PLC 学习曲线：

• 《S7-1200/1500 PLC 编程及应用（第 3 版）》廖常初 （ISBN 978-7-111-70326-6，机械工业出版社，89 元）——西门子最系统的中文教材
• 《三菱 FX/Q 系列 PLC 编程 24 小时精通》李金城（ISBN 978-7-111-45623-1，79 元）——三菱路线首选
• 《工业以太网现场总线 EtherCAT 驱动程序设计及应用》郇极（ISBN 978-7-111-56223-9，69 元）——运动控制必读
• 《PLC 编程实用指南（第 3 版）》陈忠平（ISBN 978-7-111-58020-2，65 元）——通用型教材，讲 IEC 61131-3 五种语言最透彻
• 《OPC UA 工业互联网互操作性》Wolfgang Mahnke 著、马国华译（ISBN 978-7-111-67232-6，129 元）——想做工业互联网必买
• 《西门子 S7-1500 PLC 与 HMI 项目设计》向晓汉（ISBN 978-7-121-40561-5，99 元）——项目集实战篇

硬件工具：西门子 S7-1200 1214C 主机 + SM1223 混合 IO 扩展模块（约 2600 元）；仿真软件用 PLCSIM Advanced V4.0 或三菱免费的 GX Works3 Simulator。预算紧可淘二手 汇川 H5U（约 900 元），配一台千元级威纶通 TK6070IP 触摸屏练 HMI 组态最划算。

避坑总结：别一开始学指令表 IL（已被 IEC 弃用）；别买不明品牌的所谓"PLC 学习板"，很多是继电器 + STM32 假冒 PLC，跟真实工业环境完全脱节；别只看视频不动手，PLC 是接线 + 编程 + 调试三合一的手艺活。跟着上面的 2 年路径走完，工业项目独立编程水到渠成，硬件延伸阅读可看资料分享区。